自行車的發明國家存在一些爭議，但大多數歷史記錄和證據都指向德國，19世紀初，德國發明家卡爾·馮·德萊茵在曼海姆發明了一種由兩個輪子組成、沒有腳蹬子的“德萊茵腳踏車”，這被認為是現代自行車的雛形，直到1817年，英國的斯圖爾特·特納爵士才正式注冊了“得來克(Dicycle)”這一專利，這可能是第一輛按照現代標準設計和制造的自行車。

盡管如此，早期的自行車設計和生產可以追溯到更早的時代，荷蘭人在17世紀就發明了一種由人力驅動的兩輪車，被稱為“福克蘭車”，意大利人朱塞普·阿爾貝托尼在18世紀末發明了一種由鏈條驅動的腳踏車，這與德萊茵的設計有很多相似之處。

雖然具體的發明者和地點可能有所爭議，但我們可以確定的是，自行車是在19世紀初期由德國的一些發明家開始發展起來的。

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